Возник в конце XI или начале XII веков. Первое упоминание-1388, церковь-1507, замок-1555. Давид-городок археологически исследовали Р. Якимович в 1937 - 1939 годах и П. Ф. Лысенко в 1967 году. Детинец, окруженный валами, расположен на мысу при впадении в Горынь р. Непрядва. Культурный слой детинца имеет мощность до 3,5 м. Исследована уличная усадебная планировка застройки. Усадьбы огорожены частоколами, внутренние дворы вымощены дощатыми настилами. Открыто несколько уличных мостовых. Все постройки — наземные срубы площадью до 20 кв. м. В жилищах исследованы развалы глинобитных печей. Открыта срубная деревянная церковь.

Основателем города считается Владимир-Волынский князь Давид Игоревич, которому после съезда князей в Витачеве (1100) принадлежало также и Погорынье, именно в честь него город и получил имя. Согласно местному преданию, Давид-Городок был построен неким туровским князем, принявшим в православии имя Давыд. Местность вокруг Давид-Городка принадлежала сначала Киевской Руси, затем Волынскому княжеству. В XII—XIII вв. — центр удельного княжества, потом город оказался в составе Великого княжества Литовского.

10.10.1452 король Польши Казимир IV и великий князь литовский отдаёт Гарадок Давыдау вдове Свидрыгайла Ганне.

После 1456 Казимир IV создаёт удел для беглеца с Москвы Ивана, сына боровско-серпуховского князя Василия Ярославовича и отдаёт ему Клечанск, Гарадок Давыдау и Рагачоу. Начало белоруской ветви князей Ярославовичей (существовала до 1521).

1501 - смерть пинской княгини Марии, вдовы Семёна Алельковича, которая пережила своего сына Василия.Пинское княжество передаётся её зятю Фёдору, сыну клецкого и давыд-городокского князя Ивана Васильевича Ярославовича.

1519 - бездетный князь Фёдор Ярославович завещает Пинское, Клецкое и Давыд-Городокское княжества великому князю Жыгимонту, который передаёт права на них своей жене Боне (окончательно вступила во владение после смерти Фёдора в 1522).

В середине XVI в. польский король Сигизмунд II Август пожаловал местечко воеводе Виленскому князю Н. Радзивиллу Чёрному. В 1586 г. из этого имения был образован майорат (владение, переходящее в порядке наследования к старшему в роде или к старшему из сыновей), утверждённый польским королем Стефаном Баторием. В 1655 году воевода князь Ф. Ф. Волконский разбил здесь поляков, причем захватил Давид-Городок и сжёг местечко.

После 2-го раздела Речи Посполитой в 1793 году отошёл к России и стал центром уезда Минской губернии.

Советская власть в Давид-Городке была установлена в ноябре 1917 года. В 1918—1920 гг. Давид-Городок был оккупирован немецкими, а позднее польскими войсками; с 1921 по 1939 гг. входил в состав Польши.

Вошёл в состав Белорусской ССР в 1939 году. C 1940 получил статус города; с января 1940 г. Давид-Городок — центр района Пинской области Белорусской ССР.

7 июля 1941 года Давид-Городок был оставлен Красной Армией и оккупирован немецко-фашистскими войсками. Освобождён 9 июля 1944 года войсками 1-го Белорусского фронта в ходе Белорусской стратегической наступательной операции.

В 1937—1938 годах были произведены раскопки детинца Давид-Городка. Обнаружены остатки срубных жилых домов и хозяйственных построек — Зарубинецкое селище, бревенчатых уличных мостовых, деревянной часовни; множество фрагментов глиняных сосудов (некоторые имели клеймо мастера). Найдены были деревянные поделки (например, орнаментированные спиральными узорами навершия булав из кленового дерева, гребни с циркульным орнаментом и др.), костяные шилья, спицы для плетения сетей, а также многочисленные поделки из железа и бронзы. Находки стеклянных браслетов и шиферных пряслиц подтверждают городской характер поселения Давид-Городка в XI—XII вв. Раскопками (Р. Якимовича в 1937—1938 и П. Ф. Лысенко в 1967 г.) вскрыты остатки срубных жилищ, деревянной церкви, деревянных мостовых, несколько богатых погребений. Найдено много изделий из дерева, кости, железа, бронзы, стекла, а также обломки глиняных сосудов.